6050 V5模块资料下载地址：#
上位机无法运行的用户请下载安装.net framework4.0：
http://www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx?id=17718
PID算法资料下载地址：#
PID算法的解压密码是：jyzkjyzk
四轴飞行型器，自平衡小车最佳传感器方案，有的童鞋说，没有磁场传感器，没有气压传感器，能做四轴飞行器吗？偏航轴不是会随时间漂移吗？我要告诉您的是，磁场和气压就是鸡肋，欲知详情请看描述末尾的相关分析。
最新更新软件，支持51/AVR/Arduino/STM8/STM32等各种单片机。
此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计MPU6050，通过处理器读取MPU6050的测量数据然后通过串口输出，免去了用户自己去开发MPU6050复杂的I2C协议，同时精心的PCB布局和工艺保证了MPU6050收到外接的干扰最小，测量的精度最高。
模块内部自带电压稳定电路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。
模块保留了MPU6050的I2C接口，以满足高级用户希望访问底层测量数据的需求。
采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。
模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.01度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！
采用邮票孔镀金工艺，品质保证，可嵌入用户的PCB板中。
6050模块发送的数据包括加速度，角速度，角度。其中，加速度和角速度是原始数据输出，角度数据是经过我们的算法解算处理的。数据输出的速率是100Hz和20Hz可选的。115200的波特率下，是100Hz的数据输出速率。9600波特率为20Hz的数据输出速率。默认是115200波特率，100Hz的。
数据输出速率
模块输出的速率是20Hz和100Hz可选的。100Hz就是每隔10ms输出一组完整的数据，包括33个字节，加速度、角速度、角度全部输出
体积不足一枚1毛硬币大小，模块厚度2mm，邮票孔设计可以方面地将模块嵌入到用户的电路板中。
模块参数：
1、电压：3V~6V
2、电流：<10mA
3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm
4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)
5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，姿态角：3维
6、量程：加速度:±2g，角速度:±250°/s。
7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。
8、稳定性：加速度：0.001g，角速度0.02°/s。
9、姿态测量稳定度：0.01°。
10、数据输出频率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)。
11、数据接口：串口（TTL电平），I2C（直接连MPU6050，无姿态输出）
10、波特率115200kps/9600kps。
11、提供单片机解析示例代码。
完善的上位机程序：
加速度测量曲线（静止）：
角速度测量曲线（静止）
卡尔曼滤波后的角度输出（静止）：
（注：滚转角曲线为蓝色，位于图像最上端纵坐标为0.2的位置）
利用上位机记录测量数据：
通信协议：
电平：3.3V/5V TTL电平。
波特率：115200/9600，停止位1，校验位0。
上位机至模块
指令内容 | 功能 | 备注 |
0x52 | 角度初始化 | 使Z轴角度归零 |
0x61 | 使用串口，禁用I2C | 掉电保存，建议使用上位机修改 |
0x62 | 禁用串口，使用I2C接口 | 掉电保存，建议使用上位机修改 |
0x63 | 波特率115200，帧率100Hz | 掉电保存，建议使用上位机修改 |
0x64 | 波特率9600，帧率20Hz | 掉电保存，建议使用上位机修改 |
说明：
1.模块上电以后需先保持静止,模块内部的 MCU会在模块静止的时候进行自动校准(消除陀螺零漂),校准以后 Z轴的角度会重新初始化为0，Z轴角度输出为0 时，可视为自动校准完成的信号。
2.出厂默认设置使用串口，波特率115200，帧率100Hz。配置可通过上位机软件配置，因为所有配置都是掉电保存的，所以只需配置一次就行。
模块至上位机:
模块发送至上位机每帧数据分为3个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包，3个数据包顺序输出。波特率115200时每隔10ms输出1帧数据，波特率9600时每隔50ms输出一帧数据。
加速度输出：
数据编号 | 数据内容 | 含义 |
0 | 0x55 | 包头 |
1 | 0x51 | 标识这个包是加速度包 |
2 | AxL | X轴加速度低字节 |
3 | AxH | X轴加速度高字节 |
4 | AyL | y轴加速度低字节 |
5 | AyH | y轴加速度高字节 |
6 | AzL | z轴加速度低字节 |
7 | AzH | z轴加速度高字节 |
8 | TL | 温度低字节 |
9 | TH | 温度高字节 |
10 | Sum | 校验和 |
角速度输出：
数据编号 | 数据内容 | 含义 |
0 | 0x55 | 包头 |
1 | 0x52 | 标识这个包是角速度包 |
2 | wxL | X轴角速度低字节 |
3 | wxH | X轴加速度高字节 |
4 | wyL | y轴加速度低字节 |
5 | wyH | y轴加速度高字节 |
6 | wzL | z轴加速度低字节 |
7 | wzH | z轴加速度高字节 |
8 | TL | 温度低字节 |
9 | TH | 温度高字节 |
10 | Sum | 校验和 |
角度输出：
数据编号 | 数据内容 | 含义 |
0 | 0x55 | 包头 |
1 | 0x53 | 标识这个包是角度包 |
2 | RollL | X轴角度低字节 |
3 | RollH | X轴角度高字节 |
4 | PitchL | y轴角度低字节 |
5 | PitchH | y轴角度高字节 |
6 | YawL | z轴角度低字节 |
7 | YawH | z轴角度高字节 |
8 | TL | 温度低字节 |
9 | TH | 温度高字节 |
10 | Sum | 校验和 |
连接方法：
USB串口模块连接6050模块的方法是：USB串口模块的+5V，TXD，RXD，GND接6050模块的VCC，RX，TX，GND。注意TXD和RXD的交叉。
和计算机的接口需要使用TTL电平的串口，建议搭配使用本店的两款USB转串口模块之一，以免其他品牌的串口模块兼容性问题导致6050模块无法正常输出数据，耽误您宝贵的时间：
（1）多功能USB转串口模块：
（2）USB转TTL模块
连MCU单片机
MCU连单片机并输出调试信息。
通常情况下，MCU的串口资源比较紧张，有的单片机只有一个串口，而且调试的时候需要通过串口输出调试信息，这时可以将MCU的TX引脚连接到USB转串口模块的RX上，6050模块的TX接到MCU的RX引脚上，这样MCU既可以收到6050模块的数据，又可以输出调试信息了。只是MCU无法输出串口指令给6050模块了，不过模块的配置都是可以掉电保存的，而且校准可以再上电后第三秒钟自动执行，通常情况下不用发送任何指令即可工作。
MCU连单片机并输出调试信息。
通常情况下，MCU的串口资源比较紧张，有的单片机只有一个串口，而且调试的时候需要通过串口输出调试信息，这时可以将MCU的TX引脚连接到USB转串口模块的RX上，6050模块的TX接到MCU的RX引脚上，这样MCU既可以收到6050模块的数据，又可以输出调试信息了。只是MCU无法输出串口指令给6050模块了，不过模块的配置都是可以掉电保存的，而且校准可以再上电后第三秒钟自动执行，通常情况下不用发送任何指令即可工作。
用上位机监视模块与单片机的通信。
如果需要在MCU接受6050模块的输出数据的同时，用上位机监视当前的数据，可以将USB转串口模块的RX接到模块的TX引脚上，并共地即可。
批量生产，机焊工艺：